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Die römische Eroberung der östlichen Oberrheinebene mit dem unteren Neckarland erfolgte vom links-rheinischen Kastell Rheingönheim aus und hatte das Ziel, zunächst in Ladenburg und Heidelberg vorgeschobene Kastelle zu errichten, die dann als Ausgangspunkt für die militärische Eroberung des Odenwaldes und Kraichgaues dienen sollten. Zur Sicherung des eroberten Gebietes wurde zugleich mit der Errichtung des Limes ein umfangreiches Straßennetz angelegt. Der wichtigste Punkt des Neckarvorlandes lag am Übergang über den Neckar, wo dieser aus dem Gebirge heraus in die Ebene tritt. Dort überschritt die römische Brücke den Fluss und daneben lag zu ihrem Schutz ein Kastell an der Stelle, wo heute Neuenheim (bei Heidelberg) liegt. Das Römerkastell hatte die Form eines Quadrates, mit einer Innenfläche von ca. 2.400 m². Vier Wachtürme schützten die Umfassungsmauern, die außerdem noch von einem vorgelagerten Graben gesichert waren. Die Römerbrücke über den Neckar ursprünglich aus Holz wurde später durch eine Brücke aus Stein ersetzt. Dort kamen die 5 wichtigsten Römerstraßen zusammen. Die erste von Mainz über Worms kommend, führte über LampertheimRömerstraßen, © Peter K. Germany 2018 Eigenes WerkRömerstraßen, © Peter K. Germany 2018 Eigenes Werk nach Straßenheim, eine Abzweigung führte durch den Lampertheimer Wald, westlich von Viernheim ebenfalls nach Straßenheim, berührte dann Ladenburg, verlief westlich von Handschuhsheim und Neuenheim um kurz vor dem Auftreffen auf den Neckar nach Osten zum Kastell abzubiegen. Die zweite Straße bildete die südliche Fortsetzung der ersten, die über Baden-Baden nach Stuttgart und weiterzog. Drittens zweigte von der Neuenheimer Römerbrücke die alte Speyerer Straße nach Speyer ab. Von dieser Römerstraße sind noch heute Teile in Gebrauch, z.B. der alte Heidelberger Weg. Die vierte Straße verlief von Neuenheim nördlich nach Weinheim und folgt teilweise dem Verlauf der heutigen Bergstraße (Heppenheim, Lorsch, Bürstadt, Worms). Die letzte endlich ging über den Königsstuhl vorbei an Wiesenbach und Neckargemünd, indem sie oberhalb von Heidelberg das Klingenteichtal benutzte, weiter nach Bad Wimpfen und Osterburken. Eine weitere Straße (6) verlief von Speyer über Alt- und Neulußheim, südlich von Walldorf weiter westlich Richtung Wiesloch-Bad Wimpfen. Auf der linken Rheinseite verlief der Heerweg (7) von Worms nach Speyer.  Die römische Herrschaft über das untere Neckarland endete um 260 n. Chr. mit dem Limesfall und der Inbesitznahme des rechtsrheinischen Gebietes durch die Alemannen.  Bereits im Jahr 265 n. Chr. verließen die letzten römischen Nachhuten das rechte Rheinufer. Die Gebiete links des Rheins blieben aber weiterhin römisch. Abgesehen von einigen Vorstößen des römischen Kaisers Marcus Aurelius Probus  in den Jahren 277 bis 280, fanden erst wieder Mitte des 4. Jahrhunderts römische Aktivitäten südlich des Neckars statt.

Im Jahr 369 errichtete der römische Kaiser Valentinian I den ganzen Rhein hinab vom Bodensee bis zur Nordsee, erneut Festungswerke, größere Kastelle und Burgen. Zerstörte Befestigungsanlagen wurden wiederaufgebaut. Bei Speyer wurde der dortige Kriegshafen mit Mauern und hohen Wällen ausgebaut und eine Schiffbrücke über den Rhein gelegt. Valentinian gelang es von Altrip aus noch einmal für einige Jahre das untere Neckarland unter römischen Einfluss zu bringen, in diesem Jahr wurde auch das Kastell Mannheim-Neckarau angelegt, doch spätestens Ende des 4. Jahrhunderts musste das Gebiet wieder aufgegeben werden. Mit der Niederlage der Römer bei Mons Piri (der Ort ist bis heute nicht genau lokalisiert) endete der letzte große Versuch die Gebiete rechts des Rheins zurückzuerobern. Die Römer gaben die rechtsrheinischen Gebiete endgültig auf.